电子罗盘/电子罗盘仪 型号：DPLP 电子罗盘/电子罗盘仪 产品点： ·任意姿态测量地磁场；
·磁场测量精度85uGuass；
·内置微处理器计算磁北夹角、俯仰角、横滚角，输出RS-232格式数据帧；
·工作温度为-40℃到+85℃。 电子罗盘/电子罗盘仪 应用范围： ·海洋应用--船舶罗盘、浮标和水下装置的定位
·陆地应用--汽车导航，配合GPS使用
·钻井设备--确定挖掘方向
·姿态参照--机器人 指标： 详细指标见下表： 指 标 | 单位 | | 偏航测量范围 | 0～360 | ° | | 分辨率 | 0.35 | ° | | 精度 | ≤0.8 | ° | | 重复性 | ≤0.8 | ° | | 响应频率 | 20 | Hz | | 倾角测量范围 | ±80 | ° | | 工作电压 | 5 | V | | 工作电流 | <30 | mA | | 工作温度 | －40～+85 | ℃ |
数据格式： 输出RS-232格式数据，格式9600、8、n、1.
PC上位机软件（终端等）也要同样设置才能通讯。每帧输出10字节16制数。数据结构见下表： | 字节 | 数据类型 | 数据内容 | | 1 | 单字节无符号16制整数 | “0xff”数据帧头 | | 2 | 单字节无符号16制整数 | 0x00 | | 3，4 | 双字节无符号16制整数，3字节为位，4字节为低位 | 罗盘俯仰角，换算方法：
十六制整数转十制整数/10 | | 5，6 | 双字节无符号16制整数，5字节为位，6字节为地位 | 罗盘横滚角，换算方法：
十六制整数转十制整数/10 | | 7，8 | 双字节无符号16制整数，7字节为位，8字节为低位 | 罗盘与磁北夹角，转换算法：
十六制整数转十制整数/10 | | 9，10 | 双字节无符号16制整数，9字节为位，10字节为低位 | 全部数据的CRC16校验和 |
命令格式： 用户可通过PC上位机串口通信软件发送命令，配置罗盘的输出参数、状态。 | 说明 | 命令字 | 含义 | | 1 | 罗盘标定命令 | 0x00 | 结束罗盘标定 | | 2 | 0x01 | 开始罗盘标定 | | 3 | 0x02 | 保存磁阻传感器X轴采样Z小值 | | 4 | 0x03 | 保存磁阻传感器X轴采样Z大值 | | 5 | 0x04 | 保存磁阻传感器Y轴采样Z小值 | | 6 | 0x05 | 保存磁阻传感器Y轴采样Z大值 | | 7 | 0x06 | 保存磁阻传感器Z轴采样Z小值 | | 8 | 0x07 | 保存磁阻传感器Z轴采样Z大值 | | 9 | 消磁周期设置命令 | 0x08+（0x0001～0xffff）
（0x0001～0xffff为消磁周期，单位为秒） | 设置消磁周期 | | 10 | 串口通信波率设置命令 | 0x09+0x01 | 设置波率为1200kb/s | | 11 | 0x09+0x02 | 设置波率为2400kb/s | | 12 | 0x09+0x03 | 设置波率为4800kb/s | | 13 | 0x09+0x04 | 设置波率为9600kb/s | | 14 | 0x09+0x05 | 设置波率为19200kb/s | | 15 | 0x09+0x06 | 设置波率为38400kb/s |
命令详解： 1、罗盘标定命令：0x00～0x07
开机后，将PC上位机串口通信软件通信格式设置成9600、8、n、1。
发送0x01开始罗盘标定，返回的数据格式如下： | 字节 | 数据类型 | 数据内容 | | 1 | 单字节无符号16制整数 | “0xff”数据帧头 | | 2 | 单字节无符号16制整数 | 0x00～0x07 | | 3，4 | 双字节无符号16制整数，3字节为位，4字节为低位 | 磁阻传感器X轴采样值 | | 5，6 | 双字节无符号16制整数，5字节为位，6字节为地位 | 磁阻传感器Y轴采样值 | | 7，8 | 双字节无符号16制整数，7字节为位，8字节为低位 | 磁阻传感器Z轴采样值 | | 9，10 | 双字节无符号16制整数，9字节为位，10字节为低位 | 罗盘俯仰角，换算方法：
十六制整数转十制整数/10 | | 11，12 | 双字节无符号16制整数，11字节为位，12字节为低位 | 罗盘横滚角，换算方法：
十六制整数转十制整数/10 | | 13，14 | 双字节无符号16制整数，13字节为位，14字节为低位 | 全部数据的CRC16校验和 |
注：此数据会不断返回，直到发送0x00结束罗盘标定，强烈建议不要标定Z轴，Z轴标定方法复杂，出厂之前我们会帮您设置好 保持罗盘俯仰角、横滚角为0x00的情况下（水平位置）缓慢转动罗盘，找到磁阻传感器X、Y轴采样Z小值和Z大值，发送相应命令保存采样值，标定成后发送0x00结束罗盘标定。 2、消磁周期设置命令：0x08+（0x0001～0xffff）
发送0x08+（0x0001～0xffff）开始设置消磁周期，返回的数据格式如下： | 字节 | 数据类型 | 数据内容 | | 1 | 单字节无符号16制整数 | “0xff”数据帧头 | | 2 | 单字节无符号16制整数 | 0x08 | | 3，4 | 双字节无符号16制整数，3字节为位，4字节为低位 | 全部数据的CRC16校验和 |
注：此数据仅返回次，之后入正常数据显示状态 具体计算方法为：消磁周期=（0x0001～0xffff）*1S
Z小消磁周期为1S，Z大消磁周期为65535S≈18H 3、设置串口通信波率命令：0x09+（0x01～0x06）
发送0x09+（0x01～0x06）开始设置串口通信波率，返回的数据格式如下： | 字节 | 数据类型 | 数据内容 | | 1 | 单字节无符号16制整数 | “0xff”数据帧头 | | 2 | 单字节无符号16制整数 | 0x09 | | 3，4 | 双字节无符号16制整数，3字节为位，4字节为低位 | 全部数据的CRC16校验和 |
注：此数据仅返回次，之后入正常数据显示状态，见表2 此命令可设置串口通信的波率，具体设置命令见表3，设置成后需重启罗盘，并将PC上位机串口通信软件通信格式设置成相应通信格式。  接线定义：
+5V供电接口，罗盘采用RS232公头DB9插座。 机械规格： 电子罗盘/电子罗盘仪 型号：DPLP 电子罗盘/电子罗盘仪 产品点： ·任意姿态测量地磁场；
·磁场测量精度85uGuass；
·内置微处理器计算磁北夹角、俯仰角、横滚角，输出RS-232格式数据帧；
·工作温度为-40℃到+85℃。 电子罗盘/电子罗盘仪 应用范围： ·海洋应用--船舶罗盘、浮标和水下装置的定位
·陆地应用--汽车导航，配合GPS使用
·钻井设备--确定挖掘方向
·姿态参照--机器人 指标： 详细指标见下表： 指 标 | 单位 | | 偏航测量范围 | 0～360 | ° | | 分辨率 | 0.35 | ° | | 精度 | ≤0.8 | ° | | 重复性 | ≤0.8 | ° | | 响应频率 | 20 | Hz | | 倾角测量范围 | ±80 | ° | | 工作电压 | 5 | V | | 工作电流 | <30 | mA | | 工作温度 | －40～+85 | ℃ |
数据格式： 输出RS-232格式数据，格式9600、8、n、1.
PC上位机软件（终端等）也要同样设置才能通讯。每帧输出10字节16制数。数据结构见下表： | 字节 | 数据类型 | 数据内容 | | 1 | 单字节无符号16制整数 | “0xff”数据帧头 | | 2 | 单字节无符号16制整数 | 0x00 | | 3，4 | 双字节无符号16制整数，3字节为位，4字节为低位 | 罗盘俯仰角，换算方法：
十六制整数转十制整数/10 | | 5，6 | 双字节无符号16制整数，5字节为位，6字节为地位 | 罗盘横滚角，换算方法：
十六制整数转十制整数/10 | | 7，8 | 双字节无符号16制整数，7字节为位，8字节为低位 | 罗盘与磁北夹角，转换算法：
十六制整数转十制整数/10 | | 9，10 | 双字节无符号16制整数，9字节为位，10字节为低位 | 全部数据的CRC16校验和 |
命令格式： 用户可通过PC上位机串口通信软件发送命令，配置罗盘的输出参数、状态。 | 说明 | 命令字 | 含义 | | 1 | 罗盘标定命令 | 0x00 | 结束罗盘标定 | | 2 | 0x01 | 开始罗盘标定 | | 3 | 0x02 | 保存磁阻传感器X轴采样Z小值 | | 4 | 0x03 | 保存磁阻传感器X轴采样Z大值 | | 5 | 0x04 | 保存磁阻传感器Y轴采样Z小值 | | 6 | 0x05 | 保存磁阻传感器Y轴采样Z大值 | | 7 | 0x06 | 保存磁阻传感器Z轴采样Z小值 | | 8 | 0x07 | 保存磁阻传感器Z轴采样Z大值 | | 9 | 消磁周期设置命令 | 0x08+（0x0001～0xffff）
（0x0001～0xffff为消磁周期，单位为秒） | 设置消磁周期 | | 10 | 串口通信波率设置命令 | 0x09+0x01 | 设置波率为1200kb/s | | 11 | 0x09+0x02 | 设置波率为2400kb/s | | 12 | 0x09+0x03 | 设置波率为4800kb/s | | 13 | 0x09+0x04 | 设置波率为9600kb/s | | 14 | 0x09+0x05 | 设置波率为19200kb/s | | 15 | 0x09+0x06 | 设置波率为38400kb/s |
命令详解： 1、罗盘标定命令：0x00～0x07
开机后，将PC上位机串口通信软件通信格式设置成9600、8、n、1。
发送0x01开始罗盘标定，返回的数据格式如下： | 字节 | 数据类型 | 数据内容 | | 1 | 单字节无符号16制整数 | “0xff”数据帧头 | | 2 | 单字节无符号16制整数 | 0x00～0x07 | | 3，4 | 双字节无符号16制整数，3字节为位，4字节为低位 | 磁阻传感器X轴采样值 | | 5，6 | 双字节无符号16制整数，5字节为位，6字节为地位 | 磁阻传感器Y轴采样值 | | 7，8 | 双字节无符号16制整数，7字节为位，8字节为低位 | 磁阻传感器Z轴采样值 | | 9，10 | 双字节无符号16制整数，9字节为位，10字节为低位 | 罗盘俯仰角，换算方法：
十六制整数转十制整数/10 | | 11，12 | 双字节无符号16制整数，11字节为位，12字节为低位 | 罗盘横滚角，换算方法：
十六制整数转十制整数/10 | | 13，14 | 双字节无符号16制整数，13字节为位，14字节为低位 | 全部数据的CRC16校验和 |
注：此数据会不断返回，直到发送0x00结束罗盘标定，强烈建议不要标定Z轴，Z轴标定方法复杂，出厂之前我们会帮您设置好 保持罗盘俯仰角、横滚角为0x00的情况下（水平位置）缓慢转动罗盘，找到磁阻传感器X、Y轴采样Z小值和Z大值，发送相应命令保存采样值，标定成后发送0x00结束罗盘标定。 2、消磁周期设置命令：0x08+（0x0001～0xffff）
发送0x08+（0x0001～0xffff）开始设置消磁周期，返回的数据格式如下： | 字节 | 数据类型 | 数据内容 | | 1 | 单字节无符号16制整数 | “0xff”数据帧头 | | 2 | 单字节无符号16制整数 | 0x08 | | 3，4 | 双字节无符号16制整数，3字节为位，4字节为低位 | 全部数据的CRC16校验和 |
注：此数据仅返回次，之后入正常数据显示状态 具体计算方法为：消磁周期=（0x0001～0xffff）*1S
Z小消磁周期为1S，Z大消磁周期为65535S≈18H 3、设置串口通信波率命令：0x09+（0x01～0x06）
发送0x09+（0x01～0x06）开始设置串口通信波率，返回的数据格式如下： | 字节 | 数据类型 | 数据内容 | | 1 | 单字节无符号16制整数 | “0xff”数据帧头 | | 2 | 单字节无符号16制整数 | 0x09 | | 3，4 | 双字节无符号16制整数，3字节为位，4字节为低位 | 全部数据的CRC16校验和 |
注：此数据仅返回次，之后入正常数据显示状态，见表2 此命令可设置串口通信的波率，具体设置命令见表3，设置成后需重启罗盘，并将PC上位机串口通信软件通信格式设置成相应通信格式。 接线定义： +5V供电接口，罗盘采用RS232公头DB9插座。 机械规格： 
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